El desarrollo de este trabajo de tesis consiste en obtener el modelo NARMAX del comportamiento dinámico de la posición del efector final de un manipulador robótico de tres grados de libertad mediante un proceso de identificación paramétrica. Para eso se obtuvieron datos experimentales de la posición angular de cada una de las articulaciones luego de ser excitadas con una determinada señal, a partir de los datos de posición angular y la cinemática directa se obtuvo la posición del efector final del manipulador robótico, después de obtener los datos experimentales se procedió a seleccionar los elementos de la estructura de nuestro modelo paramétrico, una vez seleccionados los elementos de la estructura del modelo se pasó a la estimación de los coeficientes de dichos elementos para finalizar con la validación del modelo obtenido. Para la ejecución de las pruebas experimentales se implementó un manipulador robótico de tres grados de libertad, el cual está conformado por tres servomotores que funcionan como actuadores de cada de una de las articulaciones del manipulador robótico, como sensor de posición se utilizó los potenciómetros internos de cada uno de los servomotores y el material base utilizado para la construcción de los eslabones es el aluminio, para la adquisición de datos se utilizó una placa Arduino Leonardo en comunicación con una laptop con el software Matlab. Para la selección de los elementos de la estructura del modelo se utilizó el criterio de error reduction ratio (ERR) y el algoritmo FROLS para determinar los elementos más relevantes de todos los elementos candidatos, el proceso de estimación de parámetros se hizo con el algoritmo recursive least square (RLS) comúnmente utilizado en los filtros adaptativos, para finalizar, para la validación del modelo se hizo uso del criterio del error cuadrático medio.
ABSTRACT